МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ МАНИПУЛЯТОРА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АДАПТИВНОЙ НЕЙРО-НЕЧЕТКОЙ СИСТЕМЫ ВЫВОДА


УДК 004.896, 004.942
DOI: 10.26102/2310-6018/2019.27.4.001

Ту Раин, Ян Найнг Со


Представлены результаты исследования динамического поведения манипулятора, которые имеют важное значение для разработки и моделирования его системы управления. В работе предложены различные методы динамического моделирования манипуляторов, которые используют уравнения движения манипулятора на основе методов Ньютона-Эйлера и Лагранжа-Эйлера. Учитывая, что данные методы являются численно-рекурсивными и соответственно вычислительно дорогими, то они не подходят для непосредственного использования в приложениях реального времени. Поэтому в работе предложен метод моделирования динамики манипулятора, основанный на адаптивной нейро-нечеткой системе вывода. С помощью этого метода строились отображения «ввода-вывода» для уравнений динамики движения манипулятора «Интелбот» с 5 степенями свободы. Динамическая модель манипулятора разработана на основе уравнений Ньютона-Эйлера и позволяет создавать наборы обучающих данных для адаптивной нейро-нечеткой системы вывода. Разработанный метод был апробирован при определении значений необходимых крутящих моментов приводов манипулятора, обеспечивающих движение по заданной траектории. Полученные результаты подтверждают высокую эффективность разработанного метода, а его производительность сопоставима с методом Ньютона-Эйлера. Данный метод может быть использован для создания манипуляторов с жесткими звеньями, обеспечивающих выполнение заданных динамических параметров.

Ключевые слова: динамическое моделирование, уравнения Ньютона-Эйлера, адаптивная нейро-нечеткая система вывода, динамика манипулятора.

Полный текст статьи:
ThuRainSoavtors_4_19_1.pdf